隋永清1957年出生，自幼由宋庆龄抚养长大。小时候的隋永清擅长跳舞，1972年由总政文工团招收为文艺兵。因为腿部受伤，她后来到北京电影制片厂做专业演员。

1979年，她参演由北京电影制片厂制作的电影《小花》上映，她在片中饰演丁梅霜。

1981年，她主演的由李文化执导的电影《海囚》上映，她在片中饰演姚杏春。拍摄期间，宋庆龄病危，隋永清短暂离开剧组。

参与处理完宋庆龄的后事之后，又回到福建，完成《海囚》的最后拍摄。

隋永清在陈凯歌执导的《霸王别姬》中饰演过老鸨一角。此外，她还演过《康熙微服私访记》第一部中刘大姑等角色。

隋永清生前好友牛响铃告诉记者，生活中隋永清是一个“直爽、爽朗和真诚的人”。一位圈内前辈告诉记者，虽然她是宋庆龄的养女，但她从来没有拿这件事张扬，“为人非常低调。”

据《文史参考》中隋永清的自述显示，隋永清是宋庆龄的警卫员隋学芳的孩子。1957年底，隋永清出生，隋学芳把这个消息告诉了宋庆龄，当隋永清被抱到宋庆龄面前时，她非但没有像别的孩子一样因为认生而大哭大闹，反而是对宋庆龄一笑，正是这一笑，让宋庆龄觉得冥冥中同这孩子有一种亲密的缘分。那一年宋庆龄64岁。之后24年里，隋永清依偎着宋庆龄长大，伴随她走到生命的终点。